內(nèi)容提要：為保證船舶的安全營運，現(xiàn)代航海技術(shù)已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用并保持持續(xù)快速的發(fā)展，如雷達(dá)ARPA、AIS、ECDIS的綜合運用；基于高精度定位等各類傳感器技術(shù)的應(yīng)用；基于網(wǎng)絡(luò)的本船內(nèi)部及遠(yuǎn)程實時或近于實時的監(jiān)控等等，對防范船舶碰撞、觸礁、觸淺等海事的發(fā)生發(fā)揮了重要作用。但現(xiàn)代航海技術(shù)均各有優(yōu)缺點，本文將對當(dāng)前流行的幾種船舶避碰手段進(jìn)行分析，旨在提出一些注意點，供參考。

關(guān)鍵詞：避碰 雷達(dá) AIS&ECDIS 傳感器

1船舶碰撞危險判定的核心參數(shù)

經(jīng)典船舶碰撞危險判斷的依據(jù)是測算目標(biāo)船的六大參數(shù)：TB真方位、D距離、DCPA最近會遇距離、TCPA到達(dá)最近會船點所需時間、TC目標(biāo)真航向、TV目標(biāo)真航速。對于船舶會遇危險的考慮優(yōu)先順序又從兩個層面入手：一是位置關(guān)系，一般采納先近后遠(yuǎn)，先首后尾，先正橫前后正橫后，先右后左的順序，但這種原則并未考慮船舶之間的位置變化規(guī)律，只能是在最初發(fā)現(xiàn)來船，所有標(biāo)繪活動尚未開始時的一種粗淺的信息處理的先后排序；二是從DCPA、TCPA入手，認(rèn)為DCPA小于安全值為危險船，且越小越危險，結(jié)合TCPA來決定危險的緊迫程度，認(rèn)為TCPA小于設(shè)置范圍則存在緊急碰撞危險，同時根據(jù)《國際海上避碰規(guī)則》要求，把會遇過程中的碰撞階段分為自由行動階段、碰撞危險階段、緊迫局面階段、緊迫危險階段。按會遇態(tài)勢劃分對不同區(qū)域的來船，本船又存在直航權(quán)利與讓路義務(wù)之分，并對不同會遇態(tài)勢下本船與來船的行動許可作了詳盡的規(guī)定，《規(guī)則》還在能見度不良時作了進(jìn)一步陳述，此時船舶互有避讓義務(wù)①。

可見，DCPA、TCPA是海上避讓的決定碰撞危險度的核心參數(shù)，對于船舶避碰行為的取決，DCPA、TCPA是前提，以此評判是否避讓，避讓或虛擬避讓(試操船)的效果也通過它們來評價。

2雷達(dá)與AIS獲得DCPA與TCPA的過程分析

2．1雷達(dá)ARPA協(xié)助避碰求取DCPA與TCPA

雷達(dá)協(xié)助船舶避碰是船舶探測目標(biāo)并加以分析與決策的重要手段，特別是在能見度不良的情況下，這種手段尤顯重要。雷達(dá)利用電磁波的反射特性測得目標(biāo)相對我船的方位，即舷角，將我船的羅經(jīng)航向考慮進(jìn)去即得到目標(biāo)的真方位。在某一時刻測得目標(biāo)的方位和距離即得到目標(biāo)這一時刻的位置A，隨后進(jìn)行目標(biāo)的系統(tǒng)觀測，經(jīng)過△t時間后，用同樣方法得到目標(biāo)的第二位置B。

目標(biāo)船相對航速、航向的計算：由圖1可見，經(jīng)過A、B位置差解算，可以推算出目標(biāo)船的相對航向jR，及相對航速VR。

當(dāng)系統(tǒng)觀測目標(biāo)到達(dá)B點時，我們根據(jù)VR，jR及B點的位置可求得目標(biāo)的DCPA與TCPA。

DCPA=R2sin(jR-B2)

TCPA=R2cos(jR-B2)/VR

2．2 AIS協(xié)助避碰求取DCPA與TCPA

AIS協(xié)助船舶避碰，是船舶相互發(fā)送與接收船舶位置及運動參數(shù)信息并附加船舶的靜態(tài)信息，為船舶避讓決策提供重要參考，并同時對船舶進(jìn)行識別以利于有效溝通。近年來，這一手段以其高效、直觀、良好的數(shù)據(jù)兼容性、易于疊加與共享。得到了全面的重視及廣泛的應(yīng)用。

AIS設(shè)備利用甚高頻81、82頻段，采用SOTDMA自組織時分多址技術(shù)，在一定的電磁波覆蓋范圍內(nèi)，一定的容量下，實現(xiàn)船舶間，或與岸基臺的有效的無擁塞通信，通信的內(nèi)容包含目標(biāo)的靜態(tài)信息：如船名、呼號、IMO編號、MMSI等；和目標(biāo)船傳感器動態(tài)信息：如GPS(GNSS)船位信息、航向信息、航速信息等②。

在避碰決策計算中，首先要將我船與目標(biāo)船的地理位置信息換算為相對我船的位置數(shù)據(jù)。設(shè)我船船位為(λ0，φ0)，目標(biāo)船船位為(λt，φt)，則目標(biāo)船與我船的位置差為(Dλ，Dφ)，其中：Dλ=λt-λ0 Dφ=φt-φ0(計算時北緯、東經(jīng)取正值，南緯、兩經(jīng)取負(fù)值)。

根據(jù)航海學(xué)，目標(biāo)方位：，其中DMP為緯度漸長率差。因在避碰中，目標(biāo)與我船位置較近，近似認(rèn)為。

目標(biāo)的距離：。

目標(biāo)相對我船航向、航速計算：AIS船舶航向航速數(shù)據(jù)來源于羅經(jīng)、計程儀等傳感器。設(shè)我船航向、航速為(TC0，TV0)，目標(biāo)船航向、航速為(TC1，TV1)，目標(biāo)的相對航向jR，及相對航速VR可作如下求解，見圖2：

3運用雷達(dá)與AIS協(xié)助船舶避碰的比較

3.1漏警與虛警方面

雷達(dá)電磁波具有直線傳播的特性，因此雷達(dá)對目標(biāo)的探測存在陰影區(qū)，另外受雷達(dá)天線高度與垂直波束寬度的限制，以及雷達(dá)發(fā)射脈沖寬度與收發(fā)開關(guān)恢復(fù)時間的限制，雷達(dá)觀測存在盲區(qū)。這樣近距離目標(biāo)、遮擋物后的目標(biāo)有可能探測不到，另外對于反射性能不好的目標(biāo)在發(fā)現(xiàn)方面亦存在欠缺，ARPA對目標(biāo)的跟蹤還存在目標(biāo)丟失與誤跟蹤現(xiàn)象。

而AIS對所有安裝了AIS裝置的物體，在有效范圍內(nèi)，探測能力大大增強(qiáng)。例如，從黃浦江駛出的船舶與從海入長江或由長江入海的船舶之間，往往由于岬角形成的陰影，雷達(dá)難以探測，而AIS可以有效探測，甚至從AIS靜態(tài)信息中可以知道目標(biāo)船上下水意圖。但AIS也存在很大漏警問題，對未安裝AIS的目標(biāo)船、地理目標(biāo)(如浮筒等)都不能探測，應(yīng)考慮補(bǔ)充手段。

3.2避碰數(shù)據(jù)的可靠性方面

雷達(dá)對船舶避碰的核心數(shù)據(jù)CPA、TCPA的計算是由目標(biāo)前后相對我船的位置改變計算而得的，顯然誤差來源在雷達(dá)本身，本船與目標(biāo)船的航向、航速數(shù)據(jù)的誤差都不致對其構(gòu)成影響。

而AIS對目標(biāo)的避碰核心數(shù)據(jù)的計算，是由我船、它船地理位置反推相對位置，再以此位置關(guān)系為基礎(chǔ)．依靠我船航向、航速及目標(biāo)船航向、航速反算出來的。其中船舶定位傳感器、航速傳感器、航向傳感器的誤差均成為避碰核心數(shù)據(jù)的誤差來源。因此相比較后。雷達(dá)ARPA在避碰數(shù)據(jù)的可靠性方面明顯優(yōu)于AIS。當(dāng)然，通過提高船位、航速、航向傳感器的可靠性與精確度，將使AIS給出的避碰數(shù)據(jù)更可信④。

3.3避碰數(shù)據(jù)給出的快速性方面

雷達(dá)對船舶避碰的核心數(shù)據(jù)CPA、TCPA的計算，必須有足夠的時間等待相對位置的改變，才能推算出后續(xù)的相對位置變化規(guī)律，當(dāng)原有的相對位置變化規(guī)律被破壞后，又需要重新等待。一般，人工標(biāo)繪得到目標(biāo)的DCPA、TCPA需要6-12min，ARPA標(biāo)繪也需要3min左右的延時，很顯然是不及時的。

而AIS從其計算機(jī)理可以看出，它可以實時給出該數(shù)據(jù)，這一點非常可貴，尤其在頻繁操縱的通航環(huán)境中，可以隨時知悉碰撞危險。

3．4協(xié)調(diào)與查核方面

由于AIS的首要功能是船舶識別。它在船舶溝通方面的優(yōu)勢表現(xiàn)非凡，這一點雷達(dá)ARPA是無法相比的。AIS還能提供更多的信息使雙方方便地了解對方的操縱意圖，使得避讓更為及時與協(xié)調(diào)；在避讓行動實施后，AIS以其計算的實時性，還能更快地提供避讓效果，很大程度減少了不協(xié)調(diào)避讓③。

4結(jié)束語

應(yīng)用雷達(dá)和AIS協(xié)助避讓時，應(yīng)清醒考慮到AIS與雷達(dá)ARPA提供避碰數(shù)據(jù)的特點?？衫美走_(dá)目標(biāo)的位置來分析AIS目標(biāo)位置的準(zhǔn)確度，不致造成因GPS船位誤差引起AIS目標(biāo)船相對我船的位置偏差；在我船與目標(biāo)船穩(wěn)定航行時，可利用雷達(dá)ARPA給出的CPA、TCPA以及相對矢量來分析AIS給出的CPA、TCPA與相對矢量，如有誤差，應(yīng)分析AIS產(chǎn)生誤差的原因，并清醒認(rèn)識到此時不能依賴AIS；在經(jīng)核對AIS不存在這些誤差時。可充分利用AIS便于溝通與快速處理的優(yōu)勢。實現(xiàn)有效審核與協(xié)調(diào)避讓，同時在此基礎(chǔ)上，更應(yīng)利用AIS與ECDIS良好兼容的特點，對照地理目標(biāo)，實現(xiàn)避讓與導(dǎo)航的完美結(jié)合。

作者：馮愛國  來源：航海技術(shù)